淺談機床上下料機器人的運行軌跡

       機床上下料機器人的運行可以根據我們的要求來定制，其實，機床機器人的運行動作簡單點來說，就是上料，取料，下料等，就是完成一個作業流程，本文具體說說機床機器人是如何運行的?
       機床機器人的運行軌跡，首先，要說明的是，數控機床機器人的每次循環都從原點位置開始動作。
       機床上下料機器人工作流程如下：
       從原點開始，按下啟動鍵，且有上下料命令，則水平液壓缸開始前伸并進行伺服定位，前伸到位后，停止前伸—→下降電磁閥通電，同時手爪柱塞缸電磁閥也通電，機床機器人下降，同時張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止，同時手爪夾緊，抓住工件—→上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止—→PLC開始輸出高速脈沖，驅動機床機器人逆時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，車床機械手停止轉動—→接著下降電磁閥通電，機床機器人下降，下降到位后，碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止，機械手到達卡盤中心高度—→車床機械手開始水平定位后縮，將工件裝入機床卡盤—→當工件裝入到位后，卡盤收緊—→機械手松開手爪，準備離開—→接著上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止—→PLC啟動高速脈沖驅動車床機械手作順時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉動，機械手回到原點待命—→機床進行加工。
       當數控機床加工完一個工件時，發送下料命令給機械手，機床機器人接到命令后，PLC馬上輸出脈沖驅動機械手逆時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉動—→下降電磁閥通電，同時手爪柱塞缸電磁閥也通電，車床機械手下降且張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止且手爪夾緊，夾緊已加工好的工件—→機床卡盤松開—→車床機械手開始前伸，將工件從機床上取出，準備運走—→上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止—→PLC輸出高速脈沖，驅動車床機械手順時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉動—→下降電磁閥通電，機床機器人下降，下降到位后碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止—→接著手爪柱塞缸電磁閥通電，手爪張開，放下工件準備離開—→接著上升電磁閥通電，車床機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止同時手爪也閉合復原—→接著車床機械手水平手臂開始后縮，準備回原點，當后縮到位時，后縮停止，機械手回到原點，一個上下料過程結束—→車床機械手在原點等待命令，準備下一個工作循環。